直流有刷电机驱动器模块MD-CH0104-R

直流有刷电机驱动器 MD-CH0104-R 是单通道直流有刷电机驱动模块，可以通过 RS485 通信方式或 IO 口开关量方式实现直流有刷电机的正反转及 PWM 调速控制，另外模块具备过流、通信中断、硬件限位等保护功能。模块主要应用于智能垃圾箱、智能售货柜、智能机器人、工业自动化及其它需要实现自动控制的领域。

主要技术指标

开关量输入
输入通道数：4路（光电隔离）
驱动电流：10mA
驱动电压：DC10-30V
耐压：100V

驱动输出
输出通道数：1路
输出方式：H桥
负荷电流：5A
电机驱动压：DC5~25V

通信方式
RS485通信接口：1路
协议：MODBUS-RTU
通信速率：1200、2400、9600、57600、19200、115200Bps,可软件配置
模块地址：01H-0FH，通过拨码开关进行设定

系统参数
CPU：32位RISC ARM；
操作系统：嵌入式实时操作系统；
隔离耐压：1000VDC；
供电电压：DC6—38V；
工作温度范围：-20℃—+85℃；
塑料外壳，标准DIN导轨安装；

原理框图
MD-CH0104-R 模块的原理框图如图 1.2 所示。模块主要由电源、开关量输入电路、电机驱动输出电路、A/D 电流采集电路、RS-485 通讯接口以及 MCU 等组成。模块的微控制器采用 32 位 RISC 的 ARM 芯片，具有非常快速的数据处理能力。

MD-CH0104-R 针对工业应用设计，在内部输入单元采用了光电隔离芯片对信号进行转换，并对输入信号采取滤波措施，极大降低了工业现场干扰对模块正常运行的影响，使模块具有良好的可靠性。RS485 通信采用了保持连接机制，一旦通信中断超过设定值，CPU 立即起动停机制，防止事故的发生。内部对电机实时电流进行采集，电机电流一旦超过设定限流值，立即起动过流保护机制，防止器件损坏。增加了地址拨码开关的设计，方便模块地址快速设置，预留编程接口，方便模块程序更新，系统升级。宽电源电压输入，满足现场大部分应用需求。

MD-CH0104-R 模块的原理框图

端子排列
MD-CH0104-R 共 12 位端子，端子排列如图 1.3 所示：

MD-CH0104-R 端子排列图

端子描述
MD-CH0104-R 模块端子定义表

信号指示灯
MD-CH0104-R 指示灯定义表

开关量信号输入接线方法
MD-CH0104-R 开关量信号输入接线方法

电机驱动输出接线方法
MD-CH0104-R 电机驱动输出接线方法

通信参数设置
MD-CH0104-R 系列模块支持标准的 ModbusRTU 协议，设备址是通过模块上的拨码开关进行设置的，拨码开关共 4 个，共可拨出 16 个地址，其中地址 0 用于模块恢复默认参数配置。当模块地址为 0 时，模块重新上电，会将模块的波特率设置恢复到默认波特率（默认波特率为：115200bps，数据格式：无奇偶校验，8 个数据位，1 个停止位。波特率修改后必须重新上电或发送模块复位指令重启后才能生效。

外形尺寸
MD-CH0104-R 外形尺寸

Modbus 通信协议
MD-CH0104-R 模块采用标准的 Modbus-RTU 协议进行通信时，只支持该模块具备的功能码。Modbus-RTU协议的报文格式如表 3.1所示：

MD-CH0104-R ModbusRTU 协议报文格式

MD-CH0104-R 模块 Modbus-RTU 规约通讯数据表及数据处理说明如表 2.2 所示：

功能码 03H 读 06H、10H 写
通讯数据表及数据处理说明

正反转控制字格式

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